Ferruccio Lamborghini Sant’Agata-i gyárában készült el a keresztben beépített középmotoros sportautók első képviselője, mely azóta is fémbe öntött példaként áll a tervezők előtt. A Miurán alkalmazott technikai megoldások az évek során íratlan szabályokká alakultak és a mai napig meghatározó szerepet töltenek be az utcai sportkocsik építésében.
A Miura Spanyolország egyik legrettegettebb harci bikájáról kapta a nevét. Az autót bemutató prospektus borítóján lévő fotó feltételezhetően a névadójával együtt ábrázolja a legendás sportkocsit.
1965 őszén a Torinói Autókiállításon láthatták az érdeklődők először a Marcello Gandini által tervezett Miura formatervét. A kiállított darab akkor még csak egy koncepció volt, mely forradalminak bizonyult. A Lamborghini nem is gondolt az autó sorozatgyártására, de az autószalon alatt tizenhét megrendelést vettek fel a Miurára, így elindulhatott a gyártás. A karosszériát Bertone műhelye álmodta meg rekordidő alatt, így az 1966-os Genfi Autószalonon már ott állhatott a Miura P400 is. A feltűnő, narancssárga fényezésű kocsi fekete belső teret kapott. Váza hajlított, hegesztett acéllemezből készült, tömegét lyukak fúrásával csökkentették. A motor, a váltó és a differenciálmű alkotta egységet az utaskabin mögé, közvetlenül a hátsó tengely elé építették be, mely gyakorlatilag az autó tömegközéppontja. Ezzel kiváló súlyeloszlást értek el. A motor keresztben helyezkedett el, ami akkor egyedülálló elrendezésnek számított. Érdekesség, hogy a teljes orr-, illetve far rész felhajtható volt. A motor egy nagy felületű plexi ablakon keresztül volt látható. A 12 hengeres, 3929 köbcentiméteres erőforrás 350 lóerő teljesítményt adott le, az üzemanyag ellátást 4 db Weber karburátor biztosította. A kovácsolt magnézium felnikre 205-15 méretű Pirelli Cinturato abroncsokat szereltek, ezek kibírták a 280 km/órás végsebességet.
Az évek során a fejlesztéseknél főleg a motorra és az erőátviteli rendszerre összpontosítottak. A teljesítménynövekedést a sűrítési arány növelésével, a vezérműtengely, illetve a Weber karburátorok cseréjével, korszerűsítésével érték el. Az 1968-ban bemutatkozó Miura P400S 370 lóerős volt. Megerősített karosszéria, módosított hátsó felfüggesztés, hűtött féktárcsák, nagyobb karburátor és erősebb motor voltak az újdonságok. A belső térben már bőrkormányt találunk, valamint rendelhető lett a rádiós magnó és a klímaberendezés.
A Miura utolsó nagy átalakítása az 1971-es évhez fűződik. Az eredeti 1966-os Miura P400-t másodszor átdolgozva született meg a Miura P400 SV. Teljesen áttervezett első és hátsó felfüggesztést kapott, mely hihetetlen stabilitást adott a sportkocsinak. Teljesítménye már 385 lóerő. A külső változtatások után sokkal izmosabb lett a Miura külseje. A belső térben is jelentős átalakítás történt: az eddigi műanyag borítás helyett, már bőrkárpitozást találunk.
A Lamborghini Miura változataiból összesen 763 darab készült.
